汉初，刘邦鉴于秦王朝孤立而亡的教训，广建王侯。
先封"异姓七国"(韩、赵、楚、淮南、燕、长沙、梁)，继而在消灭异姓六国(长沙除外)的过程中建立"同姓九国"(楚、荆、代、齐、赵、梁、淮阳、淮南、燕)，实行了郡、国并存制。
汉朝承袭了秦朝“郡县制”这种行政区划管理制度，与秦行政区划不同的是，在推行“郡县制”的同时又推行封国制，封国包括王国和侯国，这种两种并行制又称“郡国制”，两汉时期虽郡国并行，但仍以“郡县制”为主。
汉朝初期，刘邦面对拼凑起来的诸侯势力和亡秦后的六国背景，首要任务是：勉力维持稳定局面，铲除异姓诸侯王，以分封子弟的方式，调和异姓诸侯王与郡国制的两极偏差，刘邦与项羽相争时，先后分封七个异姓王。
称帝后，又分封同姓九王，使后来中央政府及封国之间的对立，延续了很长的时间。
汉初恢复封建制，同时又施行郡县制，使郡国杂处，以相牵制，对维护中央集权和国家统一起到积极作用。
汉高祖刘邦建汉之初，中央机构继承秦制，皇帝之下设三公九卿。
在地方上则实行"郡国并行制"，即一方面设汉高祖郡，另一方面分封同姓和异姓子弟为王，建立诸侯国。
诸侯国后来逐渐成为割据一方的地方势力。
文帝、景帝时，为消除地方势力对中央的威胁，采取了一系列措施。
文帝采纳贾谊"众建诸侯而少其力"的建议，把齐国分成六个小王国，把淮南国分为三个小王国，以削弱其力量;景帝采纳晁错"削藩"的建议，削减了几个诸侯王的封区，导致了以"清君侧"为借口以吴王刘濞为首的"七国之乱"。
"七国之乱"平定后，景帝下令取消了诸侯王的治民权，又减缩诸侯王的统治机构，降低王国官职的等级，使之成为中央直接管理的一级地方行政单位，基本上解决了刘邦实行诸侯王制度的弊病，进一步加强了中央集权。
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